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使用爬行轮腿爬行和爬升的机器人

2018-7-10
文章导读:

我们总是对David Zarrouk 设法从机器人中绝对最少的硬件中提取大量功能的方式印象深刻。在过去,我们看到过许多巧妙的设计,如仅使用单个电机的可操纵机器人,以及使用行进马达驱动其所有关节自由度的多关节机器人。

 

我们总是对David Zarrouk 设法从机器人中绝对最少的硬件中提取大量功能的方式印象深刻。在过去,我们看到过许多巧妙的设计,如仅使用单个电机的可操纵机器人,以及使用行进马达驱动其所有关节自由度的多关节机器人。

在布里斯班举行的2018年IEEE国际机器人与自动化大会(ICRA)上,Zarrouk向我们展示了Sprawl-Tuned Autonomous Robot的更新版本。这个被称为Rising STAR或RSTAR的机器人,它采用了庞大的轮子、腿部活动性增加了另一个自由度,允许机器人的身体与腿部分开移动,改变其重心以帮助它爬过障碍物。


RSTAR是Zarrouk系列蔓延机器人中的最新产品,旨在处理各种地形障碍,同时最大限度地降低运输成本。在这种情况下,“蔓延”指的是机器人的腿,它们从身体向下和向外倾斜(可调节)。 RSTAR具有额外的自由度,因为它的身体能够改变其相对于腿部的位置,从而改变机器人的重心。


这似乎是一个简单的改变,但它可以实现一系列新的行为。不仅可以让机器人越过更大的障碍物而不会翻转,而且它也可以垂直向上爬上紧密间隔的墙壁并采用一条腿“爬行”通过狭窄的间隙。


虽然可调节质心有助于保持机器人更稳定,因为视频显示翻转实际上是有用的,因为它使机器人能够在更快更有效的圆轮和更有能力的轮辐(轮子)之间切换。虽然它的龟步态意味着它可以处理极其柔软或颗粒状表面(如厚泥浆或沙子)不会卡住,但RSTAR的最高速度在硬平面上约为1米/秒。


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